(5) Diseño del control de un manipulador con caja de estados

Actualizado: 10 de oct de 2019



AUTORES: Dra. Fabiola Flores Salazar, Dr. Jorge Carro Suárez, M.C. Irma Flores Nava, Ing. Ramón Hernández Hernández


RESUMEN: El presente trabajo describe el estudio del control de un robot de 3 GDL por medio de simulación, implementando una interfaz entre Labview y SolidWorks dentro de una celda de manufactura en la se lleva a cabo el proceso de captura de puntos con la cual se inicia el proceso de ingeniería inversa, siendo capaz de realizar el escaneado de una pieza de acuerdo a la figura predominante de la misma, tomando como base; por el momento, tres figuras: triangular, cuadrada o circular. Con base a lo anterior se considera como elemento de captura un Kinect cuya primera imagen sirve como referencia para definir la forma predominante y determinar la trayectoria óptima del manipulador con la que se tenga la menor pérdida de información durante el barrido; estableciendo los movimientos necesarios que debe realizar el robot. Se partió del análisis matemático del robot generando su cinemática y su modelo dinámico; además de corroborar los datos mediante simulaciones en Matlab y programas ejecutables de apoyo como Kitrobot.




ARTÍCULO:

https://drive.google.com/open?id=1bUgiQNgZh3Ps-In3Nffdh-MenwGWdoEU


PRESENTACIÓN:

https://drive.google.com/open?id=14no34-lzAplhNVPne4gm2Qt6uu5inA5w


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