Journal CIM

Ing. Mecatrónica

Diseño y construcción de una plataforma didáctica para el control de sistemas mecánicos subactuados

 

Autores: R. G. Alfaro Pérez 1*, J. A. Gallegos de la Cruz2, V. Juárez Abraham

Fecha: Octubre 2017

 

Abstract

Un sistema mecánico subactuado de tipo pendular, fue diseñado y construido para su operación en configuración Pendubot y Péndulo de Furuta. La información de posición del brazo fue adquirida a través de un dispositivo inteligente de retroalimentación (SFD por sus siglas en inglés) integrado al servo motor, y un codificador incremental rotatorio fue utilizado para detectar el ángulo del péndulo; dicha información fue recogida en una computadora a través de un controlador y la ejecución del software gráfico. El propósito en el diseño y construcción de este sistema subactuado fue poder implementar diferentes algoritmos utilizados para el control de sistemas mecánicos. Ejemplos de algoritmos específicos que regulan los sistemas mecánicos son el control PID (proporcional-integral-derivativo) y cualquier combinación de los tres tipos. Después de que las partes mecánicas se manufacturaron y los componentes eléctricos/electrónicos fueron adquiridos, el sistema mecánico/eléctrico se ensambló para la experimentación y el análisis de los resultados.

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